MKMapViewでバルーン(callout)を最初から表示する

MKMapViewでバルーン(callout)を最初から表示する方法です。
MKMapViewのデリゲートメソッド

mapView(_:didAddAnnotationViews:)

内で追加したannotationのcalloutを表示するだけです。例では最後に追加したMKAnnotationViewのannotationのcalloutを表示しています。

func mapView(mapView: MKMapView, didAddAnnotationViews views: [MKAnnotationView]) {
    if let annotation = views.last?.annotation {
        mapView.selectAnnotation(annotation, animated: true)
    }
}